서울대학교 법과대학 법학과를 졸업하고 경남대학교 대학원(법학석사)을 거쳐 미국 워싱턴대학 로스쿨(법학석사, 법학박사)에서 공부했다. 경남대학교 법학과 교수로 헌법·법철학·법사회학 등을 강의하고 있으며 협력대학인 북한대학원대학교에서는 북한법을 강의하고 있다. 경남대학교 극동문제연구소 소장, 북한대학원 원장을 역임한 후 현재는 경남대학교 서울부총장 보직을 수행하고 있다. 
한국 법과사회이론학회 회장을 역임했으며 미국 하버드대학 로스쿨과 워싱턴대학 로스쿨에서 초빙교수로 한국법을 강의하기도 했다. 주요 저서로는 <법사회학>(경남대출판부, 1997), <북한경제개혁을 위한 새로운 패러다임>(공저, 한울, 2006), Law and Political Authority in South Korea(Westview & Kyungnam University Press, 1990), Law and Democracy in South Korea: Democratic Development Since 1987(Kyungnam University Press, 2010) 등이 있다.